서울대학교 융합과학기술대학원 동적로봇시스템연구실에서 주관하는 하계 DYROS 로보틱스 부트캠프를 아래와 같이 진행하오니 관심 있는 분들의 많은 참여를 바랍니다.
※ 코로나19로 인해 참가자의 안전을 고려하여 온라인으로 진행됩니다.
▣ DYROS 로보틱스 부트캠프 #1 : 2022년 7월 4일(월) ~ 7일(목) / 14:00-18:00
▣ DYROS 로보틱스 부트캠프 #2 : 2022년 8월 1일, 2일, 8일, 9일 (월, 화) / 14:00-18:00
1. 주요 강의 및 실습 내용
- ○로보틱스 부트캠프 1
- -Linux 기본 및 Filesystem 강의
- -Cross-Compiler CMake 강의
- -ROS의 구조 및 개념 강의
- -ROS의 기능 실습
- -로봇 시뮬레이터 CoppeliaSim 구조 및 개념 강의
- -CoppeliaSim 기능 실습
- -CoppeliaSim과 ROS 연동
- -Moveit!을 통한 ROS 내 로봇 머니퓰레이션 실습
- ○로보틱스 부트캠프 2
- -로봇 하드웨어 시스템 구성요소 강의
- -3D printing을 이용한 하드웨어 설계 강의
- -리얼타임과 멀티쓰레딩을 활용한 로봇 시스템 개발 강의
- -리얼타임과 멀티쓰레딩을 활용한 시스템 프레임워크 개발 실습
- -실질적인 로봇 제어를 위한 통신 API 활용 강의
- -강체동역학라이브러리(RBDL)를 활용한 제어기 개발 강의
- -RQT를 활용한 로봇 조종 GUI 개발 강의
- -전체 강의 내용을 종합한 매니퓰레이터 개발 시연
- -원격 접속을 통해 자신이 따라 만든 프로그램 테스트 (선택)
2. 일정표
- ○로보틱스 부트캠프 1 /2022년 7월 4일(월)~7일(목)
로보틱스 부트캠프 1 일정표 : 시간, 내용, 비고를 제공하는 표 시 간 내 용 비 고 1
일
차1교시 전체 오리엔테이션 박재흥 교수님 2교시 (강의) Linux와 ROS의 기초 소개
Linux Filesystem의 이해
Cross-compiler CMake의 구조
ROS 개념 및 기능 소개박사과정 강사 3교시 (실습) ROS 기능 실습 (C++, Python)
ROS Package 만들기
ROS Node 만들기
Message 실습 (간단한 publisher, subscriber 만들기)학생 6명 내외에
조교 1명 배정2
일
차1교시 (강의) ROS 기능 소개
roslaunch, rosbag 등 command-line tool
rqt: graphical user interface
rviz: visualization tool
tf: transform API
urdf: robot description file박사과정 강사 2교시 (실습) ROS 기능 실습
roslaunch 실습
rosbag 실습
rviz 사용 실습학생 6명 내외에
조교 1명 배정3교시 (실습) ROS 기능 실습
tf를 이용한 좌표계 실습
urdf 실습학생 6명 내외에
조교 1명 배정3
일
차1교시 (강의) 로봇 시뮬레이터 CoppeliaSim 소개
- CoppeliaSim 소개 / Gazebo와 비교박사과정 강사 2교시 (실습) CoppeliaSim 기능 실습
다양한 CoppeliaSim의 기능들
remoteAPI학생 6명 내외에
조교 1명 배정3교시 (강의/실습) CoppeliaSim + ROS
CoppeliaSim과 ROS 연결하기학생 6명 내외에
조교 1명 배정4
일
차1교시 (강의) MoveIt! 소개 박사과정 강사 2교시 (실습) MoveIt! 실습 학생 6명 내외에
조교 1명 배정3교시 (실습) Robot manipulator + CoppeliaSim + MoveIt!
MoveIt!을 통해 CoppeliaSim 환경 안의 로봇 제어하기학생 6명 내외에
조교 1명 배정 - ○로보틱스 부트캠프 2 / 2022년 8월 1일, 2일, 8일, 9일(월, 화)
로보틱스 부트캠프 2 일정표 : 시간, 내용, 비고를 제공하는 표 시 간 내 용 비 고 1
일
차1교시 전체 오리엔테이션 박재흥 교수님 2교시 (강의) 로봇 하드웨어 시스템 소개
로봇 하드웨어 구성요소 소개
액추에이터 시스템 소개
액추에이터 통신 시스템 소개박사과정 강사 3교시 (강의) 기구 설계
기구 설계 기초
3D 프린터의 특성을 고려한 설계 유의점 강의
URDF 생성 방법 강의박사과정 강사 2
일
차1교시 (강의) 로봇 시스템 프레임워크 소개
예시 코드 구조 설명
통신 API 설명
예시 프로젝트 소개박사과정 강사 2교시 (강의) 리얼타임과 멀티쓰레딩
리얼타임 및 멀티쓰레딩 필요성 소개
리얼타임 및 멀티쓰레딩 개념 강의박사과정 강사 3교시 (실습) 리얼타임과 멀티쓰레딩 실습
리얼타임 및 멀티쓰레딩 예시 실습
필요성 체험학생 6명 내외에
조교 1명 배정3
일
차1교시 (강의) 로봇 시스템 프레임워크
- 리얼타임과 멀티쓰레딩을 기반 프레임워크 개발 소개
- 실제 예시를 통한 개념 숙지박사과정 강사 2교시 (강의) RBDL 강의
로봇의 제어를 위한 동역학 라이브러리 소개
라이브러리 사용 예제 강의박사과정 강사 3교시 (강의) RQT 강의
- GUI개발을 위한 RQT 강의박사과정 강사 4
일
차1교시 (강의) 로봇 시스템 프레임 워크 + 통신 + ROS + RQT
- 강의 내용을 종합한 예제 코드 강의
- 하드웨어와 연결하여 예제 코드 시연박사과정 강사 2교시 (강의) 로봇 시스템 프레임워크 개발
개인 작성 코드 테스트 방법 소개 (시뮬레이션+원격)
시뮬레이션을 통한 검증 소개박사과정 강사 3교시 (실습) 로봇 시스템 프레임워크 개발
코드에 관한 질의 응답학생 6명 내외에
조교 1명 배정 - ※일정표는 효율적인 강의를 위해 변경될 수 있습니다.
3. 참가 개요 및 접수 방법
- ○참가 개요
- ■프로그램: 로보틱스 부트캠프 1 (Linux, ROS), 로보틱스 부트캠프 2(HW, SW, SI)
- ■참가대상: 대학생, 대학원생, 일반인 (부트캠프 1은 C++, Python에 대한 기본 지식을, 부트캠프 2는 부트캠프1 수강자 또는 수강자에 준하는 지식 필요)
- ■참가정원: 부트캠프1 50명 / 부트캠프2 50명(선착순 마감)
- ■교육일시: 로보틱스 부트캠프 1: 2022년 7월 4일(월) ~ 7일(목) / 14:00~18:00
로보틱스 부트캠프 2: 2022년 8월 1, 2, 8, 9일(월, 화) / 14:00~18:00 - ■교육장소: 온라인 강의실 (Zoom, Slack, 원격지원)
- ■온라인 강의실 교육 방법 :
- -이론 강의: Zoom 화상 미팅 및 Slack 활용 Q&A
- -실습: 각자 코드를 직접 작성해 보고, 문제나 질문에 대한 원격지원 제공
- ■참 가 비: 부트캠프1, 2 각 40만 원
※ 무통장 입금으로 접수 가능하며 증빙서류 발급 가능 (전자계산서, 참가확인서 등) - ■준 비 물: Ubuntu 18.04 버전이 설치된 PC
- ○접수 방법
- ■신청 및 접수 기간: 2022년 6월 6일(월)부터 마감 전까지
- ■신청방법: 해당 지원서로 접속하여 작성 후 제출
- -로보틱스 부트캠프1 (https://forms.gle/Us59io55p9ZJ6HF2A)
- -로보틱스 부트캠프2 (https://forms.gle/a1Nzng3VteTanKaQ7)
- ■선정방법 및 대상자 발표: 선착순 접수 후 마감 시 지원서 내 이메일로 개별 통보
- ■문의처: 서울대학교 융합과학기술대학원 동적로봇시스템연구실
(dyrosrobot@gmail.com/031-888-9146)
■ 주최 : 서울대학교 융합과학기술대학원
■ 주관 : 서울대학교 융합과학기술대학원 동적로봇시스템연구실